NACHI机器人示教器维修经验之谈

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NACHI机器人示教器分析与处理：根据面板上的“驱动故障”指示灯亮的现象，结合机床电气原理图与PLC程序分析，确认机床的故障原因为Y轴驱动器未好。检查电柜内驱动器，测量6RA26**驱动器主回路电源输入，只有V相有电压，进一步按机床电气原理图对照检查，发现6RA26**驱动器进线快速熔断器的U，W相熔断。用万用表测量驱动器主回路进线端1U，1W，确认驱动器主回路内部存在短路。结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制*，需要，但方便（换碳刷），产生电磁，对有要求。因此它可以用于对成本的普通工业和民用。交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90度的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低。凌科自动化由于6RA26**交流驱动器主回路进线直接与晶闸管相连，因此可以确认故障原因是由于晶闸管损坏引起的。逐一测量主回路晶闸管V1-V6，确认V1，V2不良(己短路)；更换同规格备件后，机床恢复正常。由于驱动器其他部分均无故障，换上晶闸管模块后，机床恢复正常工作，分析原因可能是瞬间电压波动或负载波动引起的偶然故障。

NACHI机器人示教器之谈（2）过载铣床切削用量过大，或正，反转等均可引起过载。具体为主轴电动机过热，主轴驱动装置显示过电流等。（3）主轴定位抖动主轴准停用于交换，精镗退刀及齿轮换挡等，它有三种实现。对策：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误；对策：a.增益设置太大，重新手动增益或使用自动增益功能；b.加减速时间。NACHI机器人示教器选择凌科自动化，你的选择没有错。如FANUC6ME的伺服，STEMENS880的1364伺服，STEEMENS8的等伺服，此时应检查：①轴脉冲编码器反馈断线，短路和丢失，用示渡器测A，B相一转，看其是否正常，②编码器内部故障，造成无确接收，检查其受到污染，太脏，变形等。伺服电机选型的步骤及如何选择伺服电机。选择伺服电机时可以按以下步骤进行选择，这样可以避免选型不当带来的麻烦。6.伺服故障时常出现如下的号。*六.伺服: 伺服故障时常出现如下的号，如FANUC6ME的伺服；STEMENS880的1364伺服；STEEMENS8的等伺服，此时应检查： 1，轴脉冲编码器反馈断线，短路和丢失，用示渡器测A，B相一转，看其是否正常； 2，编码器内部故障，造成无确接收，检查其受到污染，太脏，变形等。 (1)西门子伺服电机之OH。

NACHI机器人示教器7，如有必要与厂家的技术工程师进一步沟通与确认型号如有必要与厂家的技术工程师进一步沟通，以便于确认你要选择的步进机电能否你所要求各方面的指标。主轴伺服故障的：1．主轴伺服的故障形式。b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；c.速度回路增益是否设置过大；d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。② 如果伺服只是在运行中发生：a.位置回路增益是否设置过大；b.定位完成幅值是否设置过小。凌科自动化（1）外界由于受电磁，屏蔽和接地措施不良，主轴转速指令或反馈受到，使主轴伺服故驱动出现随机波动。判别有无的是：当主轴转速指令为零时，主轴仍往复转动，零速平衡和漂移补偿也不能故障。